工業(yè)機(jī)器人與現(xiàn)場(chǎng)涂膠密封：1. 執(zhí)行機(jī)構(gòu)：

一種具有和人手臂相似的動(dòng)作功能，可在空間抓放物體或執(zhí)行其他操作的機(jī)械裝置，通常包括：機(jī)座（圖1中1）、手臂（圖1中3）、手腕和末端執(zhí)行器。

1) 末端執(zhí)行器（或稱(chēng)手部）——手部是機(jī)器人直接執(zhí)行工作的裝置，可安裝夾持器、工具、傳感器等。大連華工創(chuàng)新科技有限公司選用的機(jī)器人有兩種使用模式：一、機(jī)器人手部夾持工件，與涂膠頭配合，用于完成輕型或尺寸規(guī)格較小的零部件的局部涂膠工作。二、機(jī)器人手部夾持涂膠頭，用于較重或尺寸規(guī)格較大的零部件的局部涂膠工作。工業(yè)機(jī)器人的使用有效完成了復(fù)雜軌跡的捕捉和工件局部凸出物的避讓工作。

2) 手腕——手腕是連接手臂和末端執(zhí)行器的部件，用以調(diào)整末端執(zhí)行器的方位和姿態(tài)。

3) 手臂——手臂是支承手腕和末端執(zhí)行器的部件。它由動(dòng)力關(guān)節(jié)和連桿組成，用來(lái)改變末端執(zhí)行器的空間位置。

4) 機(jī)座——機(jī)座是工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)部件，承受相應(yīng)的載荷，機(jī)座分為固定式和移動(dòng)式兩類(lèi)。

2. 控制系統(tǒng)（圖1中2）

控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，支配著機(jī)器人按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶預(yù)先指定的指令信息(如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度等)，同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按規(guī)定要求動(dòng)作。

采用計(jì)算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人，控制系統(tǒng)分成決策級(jí)、策略級(jí)和執(zhí)行級(jí)三級(jí)。

1) 決策級(jí)的功能是識(shí)別環(huán)境、建立模型、將作業(yè)任務(wù)分解為基本動(dòng)作序列；

2) 策略級(jí)的功能是將基本動(dòng)作變?yōu)殛P(guān)節(jié)坐標(biāo)協(xié)調(diào)變化的規(guī)律，分配給各關(guān)節(jié)的伺服系統(tǒng)；

3) 執(zhí)行級(jí)的功能是給出各關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的具體指令。

3. 檢測(cè)系統(tǒng)

主要檢測(cè)工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)位置、狀態(tài)，并隨時(shí)將執(zhí)行系統(tǒng)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，使執(zhí)行系統(tǒng)以一定放入精度達(dá)到設(shè)定位置狀態(tài)。常用力、位置、觸覺(jué)、視覺(jué)等傳感器。

4. 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（液壓缸、電機(jī)等）

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是按照控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令將信號(hào)放大，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置。常用的有電氣、液壓、氣動(dòng)和機(jī)械等四種驅(qū)動(dòng)方式。

有些機(jī)器人采用這些驅(qū)動(dòng)方式的組合, 如電—液混合驅(qū)動(dòng)和氣—液混合驅(qū)動(dòng)等驅(qū)動(dòng)方式。